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#	Firmwarehistorie Schunk Motion Protokoll (SMP)                 #             
#                                                                  #
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V1.56
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Freigabe 19.06.2012

Änderungen:

- "Pos Offset" wird nicht zu "0" gesetzt bei Motordrehrichtung-, Positionsmesssystemdrehrichtungs-Änderung und Resolver
- Bei Stillstandskommutierung werden Bootstrap-Kondensatoren zu Beginn geladen
- Bei Polling Kommunikation Devices Verhalten im Fehlerfall, wenn Satzbetrieb aktiv richtiggestellt

					
V1.55
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Freigabe 11.05.2012

Änderungen:

- Parameter Bewegungsschwelle jetzt Profi Rechte
- Refernzierung überarbeitet
- weiter Sicherheitsabfragen
- CMD Stop Wiederholungen im Programmbetrieb geblocked
- Resolver Timing geändert
- Parameter Code (CHECK_MC_PC_COMMUNICATION, CHECK_PC_MC_COMMUNICATION) angepasst
- OTP Speicher für Hardwarekennung genutzt
- mechanische Änderung Referenzschalter <-> Indexpuls wird erkannt
- Indexpuls bei Referenzierung abschaltbar
- letzten 20 Fehlermeldungen und Advanced Rechten auslesbar
- Diagnose Interface unter Profibus "vereinfacht"
- erweiteret Fehlermedung verfeinert
- Positionierungs Parameter1 und Getriebeübersetzung1 über GET_CONFIG_EXT auslesbar 


V1.50
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Freigabe 18.01.2011 

Änderungen:

- Erweiterung für Mehrachssysteme unter einer ID (Achsindex) 
	- DIO_AXIS
	- GET_STATE_AXIS
- Erweiterte Parametrierung (GET_CONFIG_EXT, SET_CONFIG_EXT) 
- Neue Temperaturüberwachung (Temperatur-Warnschwelle) 
- Erkennung von Überschwingern (ERROR_OVERSHOOT) 
- Option permanente Positionsübertragung bei Profibus 
- MOVE Befehle ohne Parameter möglich 
	- SET_TARGET_POS
	- SET_TARGET_POS_REL
- Generierung Statusbit „Move Blocked“ und „Moving“ überarbeitet  
- Rückmeldung Bremsen-Flag optimiert  

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V1.41 
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Freigabe 15.03.2010

Änderungen:

- Sinuszeigersuche optimiert 
- Regler-Reset optimiert 
- Compilereinstellungen für STM optimiert

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V1.40 
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Freigabe 15.12.2009

Änderungen:

- Alle Regler als PID Regler ausgeführt
- Hardwareendanschläge deaktiviert 
- Automatische Wiederherstellung alter Bewegungsparameter nach 
  Referenzierung
- Behebung Wertebereichsfehler der IQ-Mathematik (ERROR_MATH) 
- Einführung separate Firmware für STM 
- Daten CRC Berechnung angepasst

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V1.31
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Freigabe 15.05.2009

Änderungen:

- Programmbetrieb über digitale I/O möglich 

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V1.24
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Freigabe 19.11.2008

Änderungen:

- Anpassung Statusbit Profibus 
- Anpassung Parameter Sollstrom setzen 
- Funktion „Pseudo-Absolut-Wertgeber“ erweitert (Hardware V5.3)
- RS232-Deadlocks beseitigt

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SCHUNK GmbH & Co. KG
Support-Team Mechatronik
Bahnhofstr. 106-134
D-74348 Lauffen/Neckar